ssh登录和运行roslaunch命令合成一个命令的问题

mayuanjia

您好，我想把ssh登录和运行roslaunch命令合成一个命令以便一键执行，在网上查了写法大概是这样的：ssh -tt -Y wheeltec@192.168.0.100 "source /opt/ros/melodic/setup.bash; source /home/wheeltec/wheeltec_robot/devel/setup.bash; roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch"，命令能正常运行也不报错，但是rviz里面tf数据，map和robot_model数据都报错收不到，请问是哪里有问题吗？我在控制台先ssh登录再敲roslaunch命令就正常。

虚拟机和小车的~/.bashrc里面的地址都是填的下面的字样。
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.136


运行rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看TF树，显示no Reviced data。
我在控制台先ssh登录，再敲roslaunch命令就正常。我上面这条命令不也是在ssh登陆之后执行launch命令吗，有啥区别呢？

jun501389541

命令行运行的话分号换成&，这个是保证第一条指令成功运行再执行第二条指令

jun501389541

您也可以尝试在两条指令之间加个延时，或者换成脚本试一下

mayuanjia

分号换成&之后直接提示：“bash: roslaunch: command not found”
加了sleep n秒的延时也是一样的。
换成脚本也是一样的，我之前的写法完全不报错，所有的命令行输出都是正常的，咋整啊

mayuanjia

我现在在虚拟机远程登录，只执行一条脚本：ssh -Y -tt wheeltec@192.168.0.100 "bash ~/shell/navigation.sh"
这个脚本是放在小车上，内容除了bash脚本文件基本的source之外只有一条指令，如下：
#! /bin/bash
#刷新ros环境
source /opt/ros/melodic/setup. bash
source /home/wheeltec/wheeltec_robot/devel/setup. bash
source ~/.bashrc
sleep 1
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch &
wait
exit 0
现象是一样的，正常执行，控制台字符输出正常，就是rviz收不到数据，手工在控制台登录再敲roslaunch就一点问题没有。

jun501389541

要不您尝试一下脚本内容换成打开命令行终端再执行命令，或者这样按这样修改脚本，把划线的部分换成你想执行的指令

mayuanjia

我按照你们的方法，写好bash文件放在小车桌面上，通过远程vnc的方式，进入小车桌面，执行bash文件，一切正常，上位虚拟机rviz也正常。但问题是这样就相当于我登录小车开了个命令行。
我想在上位机用一条命令就启动，把ssh和敲命令合并，像这样就不行了：ssh -tt -Y wheeltec@192.168.0.100 'bash ~/Desktop/nav.sh'，和之前的问题一样，能启动但rivz收不到信息。

jun501389541

mayuanjia 发表于 2021-11-4 21:46
我按照你们的方法，写好bash文件放在小车桌面上，通过远程vnc的方式，进入小车桌面，执行bash文件，一切正 ...

这个我们也没有尝试过，用户DIY的功能还需自己多多尝试呢，我们这边也是只能提供一下思路而已