【IMU数据】请问imu数据在mapping和navigation中有什么作用吗？

jun501389541 · 发表于 2021-11-6 09:11:34

请问imu数据在mapping和navigation中有什么作用吗？我看除了simple_follower里订阅了imu之外，imu数据好像并没有用到？

testttt · 发表于 2021-11-6 09:12:34

有用的，建图和导航过程中，都将IMU和里程计送进EKF包融合算出位置和位姿

jun501389541 · 发表于 2021-11-6 09:12:55

testttt 发表于 2021-11-6 09:12
有用的，建图和导航过程中，都将IMU和里程计送进EKF包融合算出位置和位姿

ekf里不是通过话题订阅的方式用的吗，没看到订阅了imu topic

testttt · 发表于 2021-11-6 09:13:54

jun501389541 发表于 2021-11-6 09:12
ekf里不是通过话题订阅的方式用的吗，没看到订阅了imu topic

有订阅的，可以在这里查看

		自动登录	找回密码
密码			立即注册