请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

 找回密码
 立即注册
搜索
查看: 3565|回复: 2

关于协方差矩阵

[复制链接]

1

主题

1

帖子

12

积分

新手上路

Rank: 1

积分
12
发表于 2022-8-29 16:02:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 rrrrli 于 2022-8-29 16:02 编辑

1.
螢幕擷取畫面 2022-08-29 154502.jpg
为啥绕z轴旋转的方差是1e3而非1e-3?

2.
螢幕擷取畫面 2022-08-29 154603.jpg
协方差矩阵应理是对称矩阵,而odom_twist_covariance2却不是对称矩阵。是否应该改成
const double odom_twist_covariance2[36] = {1e-9,      0,     0,    0,    0,     0,
                                                                      0, 1e-9,     0,    0,    0,     0,
                                                                      0,     0,  1e6,    0,    0,     0,
                                                                      0,     0,     0, 1e6,    0,     0,
                                                                      0,     0,     0,    0, 1e6,     0,
                                                                      0,     0,     0,    0,    0, 1e-9} ;
才比较合理?


回复

使用道具 举报

2

主题

428

帖子

1307

积分

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1307

论坛元老

发表于 2022-9-26 09:22:54 | 显示全部楼层
我们的协方差矩阵是根据robot_localization的参数来写的,您可以根据您的思路来更改参数细调,因为我们没有尝试过其他的参数
回复

使用道具 举报

4

主题

15

帖子

51

积分

注册会员

Rank: 2

积分
51
发表于 2023-4-3 18:25:10 | 显示全部楼层
你好,我出现了这个错误是不是也是和这个矩阵有关系呢
微信截图_20230403173233.png
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

粤ICP备20017043号|小黑屋|手机版|Archiver|轮趣科技(东莞)有限公司  

GMT+8, 2024-3-29 19:43 , Processed in 0.085812 second(s), 25 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表