为什么积分累加上movement就可以控制匀速前进后退

ningchaofan

为什么积分累加上movement就可以控制匀速前进后退

WHEELTEC_ZHS

PID公式是根据偏差来达到目标速度的，加上movement就会改变目标速度

别拉我的小熊

WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-10-7 16:35
PID公式是根据偏差来达到目标速度的，加上movement就会改变目标速度

为什么不直接把遥控器的值设为目标速度呢？ 感觉更符合常理呀？

WHEELTEC_ZHS

别拉我的小熊 发表于 2023-11-24 13:55
为什么不直接把遥控器的值设为目标速度呢？ 感觉更符合常理呀？

控制前进后退的同时，还得保持平衡，不可以设定目标速度的

别拉我的小熊

WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-12-4 15:19
控制前进后退的同时，还得保持平衡，不可以设定目标速度的

可以的吧，我试过了，可以正常跑

WHEELTEC_ZHS

别拉我的小熊 发表于 2023-12-17 17:45
可以的吧，我试过了，可以正常跑

这边也试过了，控制起来不够平稳的，瞬间就加大速度了，快速来回运动就倒了，没有积分那样来的平稳

别拉我的小熊

WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-12-20 14:25
这边也试过了，控制起来不够平稳的，瞬间就加大速度了，快速来回运动就倒了，没有积分那样来的平稳

那如果我想让小车以1m/s的速度运行 加在积分项上 这项工作怎么感觉难以完成 如果设定目标速度的话就比较好实现

WHEELTEC_ZHS

别拉我的小熊 发表于 2023-12-23 09:49
那如果我想让小车以1m/s的速度运行 加在积分项上 这项工作怎么感觉难以完成 如果设定目标速度的话就比较 ...

可以考虑用测得的实际速度来加减积分项movement，if（当前速度大于目标速度）movement减